INSERT CONDICIONAL EN TABLA

saludos, como puedo realizar un insert condicional en sql

tengo un procedure que comienza algo asi

CREATE PROCEDURE [dbo].[USP_ACTUALIZA_EXCEL]  
@ExcelTVP TVP_Tabla READONLY  
AS  
BEGIN  
 INSERT INTO [dbo].[TB_TABLA]
SELECT * FROM @ExcelTVP   

el TVP_Tabla tiene un campo id, lo que quiero es actualizar la tabla cuando hayan registros coincidentes e insertar filas cuando no.

saludos.